我国是最早种植大豆的国家，也是最早利用大豆制成豆腐制品的国家。

　　豆腐的起源，可以追溯到汉代。两汉时，淮河流域的农民已使用石制水磨。农民把米丶豆用水浸泡后放入装有漏斗的水磨内，磨出糊糊摊在锅里做煎饼吃。煎饼加上自制的豆浆，是淮河两岸农家的日常食物。农民种豆丶煮豆丶磨豆丶吃豆，积累了各种经验。后来，人们从豆浆久放变质凝结这一现象得到启发，终于用原始的自淀法创制了最早的豆腐。

　　相传汉代淮南王刘安始创豆腐术。他曾招集大批方士改进了农民制豆腐的方法，采用石膏或盐卤作凝结剂，洁白细嫩的豆腐制作出来了。

　　豆腐，古时已在南北食物市场上出现。据当时的《清异录》记载，人们呼豆腐为“小宰羊”，认为豆腐的白嫩与营养价值可与羊肉相提并论。

　　宋代，豆腐作坊在各地如雨后春笋般开设出来。登泰山去拜佛和游览的人都要尝尝绵滑细腻的泰安豆腐。古代泰安城里多豆腐作坊，夜间全城磨轮辘辘，豆香四溢。安徽的八公山豆腐丶湖北的黄州豆腐丶福建的上杭豆腐丶河北正定府的豆腐脑丶广西桂林腐竹丶浙江绍兴腐乳等都是古代有名的豆腐制品。

　　豆腐有南豆腐丶北豆腐丶老豆腐丶嫩豆腐丶板豆腐丶圆豆腐丶水豆腐丶冻豆腐丶包子豆腐等分别，都是豆腐鲜货制品(包括豆腐干丶豆腐皮丶豆腐脑等);豆腐的发酵制品，有臭豆腐丶乳腐丶长毛豆腐等，这些都是我国人民传统的副食品。